?　　沖壓機(jī)器人現(xiàn)在在市面上的需求量是非常大的，那么作為購(gòu)買(mǎi)廠(chǎng)家來(lái)說(shuō)怎樣識(shí)別沖壓機(jī)器人的性能是非常關(guān)鍵的，只要這樣才能夠更好的購(gòu)買(mǎi)到自己合適的沖壓機(jī)器人?，F(xiàn)在就一起來(lái)看看沖壓機(jī)器人的核心指標(biāo)是什么吧？
　　l 工作的空間
　　是指沖壓機(jī)器人臂桿的特定部位在必定條件下所能抵達(dá)空間的方位集合。工作空間的性狀和巨細(xì)反應(yīng)了沖壓機(jī)器人工作能力的巨細(xì)。了解沖壓機(jī)器人的工作空間時(shí)，要注意以下幾點(diǎn)：
　　1、一般沖壓機(jī)器人說(shuō)明書(shū)中表示的工作空間指的是手腕上機(jī)械接口坐標(biāo)系的原點(diǎn)在空間能抵達(dá)的規(guī)模，也即手腕端部法蘭的核心點(diǎn)在空間所能抵達(dá)的規(guī)模，而不是結(jié)尾執(zhí)行器端點(diǎn)所能抵達(dá)的規(guī)模。因此，在設(shè)計(jì)和選用時(shí)，要注意安裝結(jié)尾執(zhí)行器后，沖壓機(jī)器人實(shí)踐所能抵達(dá)的工作空間。
　　2、沖壓機(jī)器人說(shuō)明書(shū)上提供的工作空間往往要小于運(yùn)動(dòng)學(xué)意義上的zui大空間。這是因?yàn)樵诳蛇_(dá)空間中，手臂方位不同時(shí)有用負(fù)載、答應(yīng)抵達(dá)的zui大速度和zui大加速度都不相同，在臂桿zui大方位答應(yīng)的極限值一般要比其他方位的小些。此外，在較大可達(dá)空間邊界上可能存在自由度退化的問(wèn)題，此刻的方位稱(chēng)為奇異位形，而且在奇異位形周?chē)喈?dāng)大的規(guī)模內(nèi)都會(huì)出現(xiàn)自由度退化現(xiàn)象，這部分工作空間在沖壓機(jī)器人工作時(shí)都不能被使用。
　　3、除了在工作空間邊際，在實(shí)際應(yīng)用中的沖壓機(jī)器人還可能因?yàn)槭盏綑C(jī)械結(jié)構(gòu)的約束，在工作空間的內(nèi)部也存在著臂端不能抵達(dá)的區(qū)域，這就是常說(shuō)的空洞或空腔。空腔是指在工作空間內(nèi)臂端不能抵達(dá)的完全封閉空間。而空洞是指在沿轉(zhuǎn)軸周?chē)L(zhǎng)上臂端都不能抵達(dá)的空間。
　　l 運(yùn)動(dòng)自由度
　　是指沖壓機(jī)器人在空間運(yùn)動(dòng)所需的變量數(shù)，用以表示沖壓機(jī)器人動(dòng)作靈敏程度的參數(shù)，一般是以沿軸線(xiàn)移動(dòng)和繞軸線(xiàn)滾動(dòng)的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目來(lái)表示。
　　自由物體在空間有六個(gè)自由度（三個(gè)滾動(dòng)自由度和三個(gè)移動(dòng)自由度）。沖壓機(jī)器人的自由度數(shù)目越多，功用就越強(qiáng)。沖壓機(jī)器人一般具有4—6個(gè)自由度。當(dāng)沖壓機(jī)器人的自由度增加到對(duì)結(jié)尾執(zhí)行器的定向和定位不再起作用時(shí)，便出現(xiàn)了冗余自由度。冗余度的呈現(xiàn)增加了沖壓機(jī)器人工作的靈敏型，但也使控制變得更加復(fù)雜。